Madokaran merupakan bagian dari program Denpasar Heritage City Tour yang diinisiasi oleh Wali Kota Denpasar, I Gusti Ngurah Jaya Negara, dan dilaksanakan oleh Dinas Pariwisata Kota Denpasar di bawah pimpinan Ibu Dezire Mulyani. Program ini bertujuan mengenalkan objek-objek wisata di Kota Denpasar, terutama yang berkaitan dengan keberadaan Denpasar sebagai Kota Pusaka.
Kawasan Heritage Gajah Mada adalah kawasan pusaka budaya yang terbentang dari Jalan Thamrin di barat sampái Patung Catur Muka di timur. Di kawasan ini, masyarakat keturunan Cina, Arab, India, dan Jawa telah hidup berdampingan dengan masyarakat Bali lebih dari seabad. Tak hanya membentuk ikatan komunitas yang mengusung pusat perdagangan tradisional terbesar dan kawasan bisnis tertua di Bali, namun juga bukti akan keberlangsungan multikulturisme di Bali.
Program Madokaran dibuka untuk umum setiap hari Sabtu dan Minggu pukul 09.00 – 15.00 WITA. Yang menarik, program ini gratis. Ada dua rute yang ditawarkan dalam program Madokaran ini, yaitu rute A dimulai dan diakhiri di Terminal Tegal (PP), serta rute B dimulai dan diakhiri di pelataran Pasar Badung (PP). Pemerintah Kota Denpasar menyediakan delapan unit dokar untuk program ini. Di masing-masing lokasi disediakan empat unit dokar.